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青島永鑫誠點焊機器人的組成部分及應用有哪些?

http://webyinhe.com  發表時間: 2020-12-18  來源: 青島永鑫誠

點焊機器人控制系統由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現示教在線、焊點位置及精度控制,控制分段的時間及程序轉換,還通過改變主電路晶閘管的導通角而實現焊接電流控制。

    點焊機器人控制系統由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現示教在線、焊點位置及精度控制,控制分段的時間及程序轉換,還通過改變主電路晶閘管的導通角而實現焊接電流控制。

     

    

     

    點焊機器人的焊接系統即手臂上所握焊槍包括電極、電纜、氣管、冷卻水管及焊接變壓器。焊槍相對比較重,要求手臂的負重能力較強。目前使用的機器人點焊電源有兩種,即單相工頻交流點焊電源和逆變二次整流式點焊電源。

    在驅動形式方面,由于電伺服技術的迅速發展,液壓伺服在機器人中的應用逐漸減少,甚至大型機器人也在朝電動機驅動方向過渡,隨著微電子技術的發展,機器人技術在性能、小型化、可靠性以及維修等方面日新月異。

    在機型方面,盡管主流仍是多用途的大型6軸垂直多關節機器人,但是,出于機器人加工單元的需要,一些汽車制造廠家也進行開發立體配置3~5軸小型專用機器人的嘗試。

    點焊機器人的基本功能及裝備要求

    在諸多焊接方式中,由于點焊只需點位控制,至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求,因此點焊對所用的機器人的要求不是很高,這也是點焊機器人較早被應用的原因之一。

    但為了確保焊接質量,基本的要求還是要滿足的,比如說點焊機器人不僅要有足夠的負載能力,而且在點與點之間移位時速度要快捷,動作要平穩,定位要準確,以減少移位的時間,提高工作效率。

    在實際焊接過程中點焊機器人需要多大的負載能力,主要取決于所用的焊鉗形式,對于用與變壓器分離的焊鉗,30~45kg負載的機器人就足夠了。但是這種焊鉗一方面由于二次電纜線長,電能損耗大,不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接;另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動,電纜的損壞較快。因此一體式焊鉗逐漸將其代替。

    考慮到點焊機器人要有足夠的負載能力,才能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接,一般都選用100~150kg負載的重型機器人。為了適應連續點焊時焊鉗短距離快速移位的要求,有些重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能,而這也對電機的性能,微機的運算速度和算法都提出更高的要求。

    由于點焊機器人采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。

    另外點焊機器人的焊鉗通常用氣動的焊鉗,氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程;而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的,有助于提高點焊質量。

     

     

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